Tübitak 1512 projesi kapsamında ilk prototipi imal edilen modüler mobil robottur.

 

Tistan_01

 

İlk prototip için 4 tekerlek tahrikli bir mobil platform oluşturulmuştur. Diferansiyel sürüş sistemi ile kontrol edilen bu platform, 4 adet 100W fırçasız DC motora sahiptir. 10 km/saat maksimum hız değerine sahiptir. Dış ölçüleri: 60cmx70cmx40cm'dir ve ağırlığı: 35 kg’dir. Üzerinde beş adet modüler bağlantı arayüzü bulunmaktadır. Engebeli arazilerde hareket edebilmesini sağlamak adına yerden yükseklik 8 cm olarak tasarlanmıştır. Hafifliği sağlamak üzere alüminyum malzeme kullanılarak imal edilmiştir. Hem iç ortamlarda hem dış ortamlarda kullanılmak üzere tasarlanmıştır.

Modüler bağlantı arayüzü üzerinde iletişim ve güç hattı bulunmaktadır. Bu bağlantı arayüzü sayesinde yeni modüller kolaylıkla robota takılıp çıkarılmaktadır. Bağlantıyı sökmek için yapılması gereken tek şek dış bileziği saat yönünün tersi yönde döndürerek vidadan ayırmaktır. Tüm modüllerin üzerinde aynı modüler arayüz bulunmaktadır. Aşağıdaki şekilde modüler bağlantı arayüzü görülmektedir.Arayuz01

Robot kol 4 serbestlik derecelidir. Üzerinde 4 adet fırçasız DC motor bulunmaktadır. Açık boyu 90 cm’dir. Motorlar üzerinde bulunan planet dişli kutuları ve kayış kasnak mekanizması sayesinde 1 kg ağırlığı kaldırabilmektedir. Alüminyumdan imal edilmiştir. Uç tarafında bulunan modüler arayüze kamera gibi algılayıcılar veya çeşitli uç eyleyiciler bağlanabilir. Robotun kol ve mobil platformlarının monte edilmiş şekli aşağıdaki resimde görülebilir:

 

Tistan_02

 

Robot HTML tabanlı bir arayüz programı ile çeşitli cihazlardan kontrol edilebilmektedir. Robotun içerisindeki bilgisayar üzerinde Ubuntu işletim sistemi kurulu olup, otonomlaştırma çalışmalarına imkan sağlayacak bir işlemci gücüne sahiptir. Robot üzerinde tüm işlemler Robot işletim sistemi (Robot Operating System – ROS) üzerinde gerçekleştirilmektedir. Robot testlerine ait bir videoyu izlemek için buraya tıklayınız.

Yakın gelecekte, robotun kapalı ortamlarda otonom navigasyonu üzerine çalışmayı planlamaktayız. Bu çalışma, içerisinde eş zamanlı haritalama ve konumlandırma, yörünge planlama ve engellerden kaçınma konularını barındırmaktadır. Robot kol üzerinde ise kuvvet-konum kontrolü çalışmaları yapılacaktır. Bu platform benzer çalışmalar yürüten üniversiteler için çalışmalarını ROS ortamında yürütebilecekleri yerli üretim bir platformdur. Ayrıca bu altyapı sayesinde ihtiyaca uygun başka modül tasarımları da ortaya koyulabilir.

Robot hakkında daha detaylı bilgi almak isterseniz, bizimle iletişime geçebilirsiniz.