Proje Başlığı: Modüler Yapıda Hibrit Hareket Kabiliyetli Mobil Keşif Robotu Tasarımı

Tarih: 1 Ocak 2014 - 31 Aralık 2014 (Tamamlandı)

 

Tanım

Proje kapsamında modüler bir altyapı ile mobil bir keşif robotunun elektronik ve mekanik tasarımı yapılmıştır. Platform ise teleoperasyon ile yönetilmiştir. Uzun vade hedeflerimiz arasında, robotun otonomlaştırılması yer almaktadır. Yazılım altyapısı olarak ROS (Robot Operating System) kullanılmaktadır.

Proje kapsamında üretilen modüller:

  • - Robot Kol Modülü
  • - Tekerlekli Mobil Platform Modülü
  • - Kamera Modülü
  • - Uç Eyleyici Modülü
  • - Bağlayıcı Modül
  • - Batarya Modülü
  • - Bilgisayar Modülü

Modüler altyapımız sayesinde, kullanıcı istediği ürünü modüller kataloğumuzdan seçerek kendisi oluşturacak, bu sayede hem en ekonomik ürünü elde ederken hem de uygulamaya en uyumlu ürüne ulaşmış olacaktır.

Modüler Arayüz

Modüller arası mekanik bağlantı gereksinimlerini sağlayacak ve modüller arası iletişimi ve elektriksel güç aktarımını mümkün kılacak şekilde tasarlanmıştır. Bu yapı sayesinde robotun takılan her yeni modülü algılayabilmesi ve kendi yapısını tanııyarak kullanıcı arayüz programını ihtiyaca uygun şekilde düzenlemesi sağlanmıştır. Ayrıca kullanıcının kolaylıkla modül ekleyip çıkarabileceği şekilde mekanik tasarımı yapılmıştır. Uzun vadede oluşturacağımız arayüzün genelleştirilebileceğini ve bazı eyleyici ve sensör imalatçılarının doğrudan bu arayüzde üretimler yapacağını düşünüyoruz.

Modül Tasarımı

Proje kapsamında yapılacak olan mobil platforma ait bazı teknik özellikler şöyledir:

  • - 10 km/h maksimum hız
  • - 4 tekerlekten tahrik
  • - 45 derece maksimum tırmanma açısı
  • - 8 cm gövde yüksekliği

Önümüzdeki yıllarda, iç ve dış ortamlarda otonom navigasyon ve haritalandırma özelliklerini de bu platforma eklemeyi planlıyoruz.

Tasarlanan robot kol modülü ise 4 serbestlik dereceli (uç eyleyici hariç) ve 1 kg yük taşıma kapasiteli olarak üretilmiştir. Bu kolun açık boyu 80 cm.dir. İlerleyen dönemlerde otonom kavrama/bırakma algoritmaları ve otonom yörünge planlama ve engellerden kaçınma konusu çalışılacaktır.